칼만필터의 이해, KalmanFilter 쉽게 이해하기 [필터]
칼만필터의 이해, KalmanFilter 쉽게 이해하기 [필터] 칼만필터의 이해?인터넷에서 칼만 필터 관련 자료를 찾아보면 많은 자료와 응용이 소개되어 있습니다. 위키백과에 칼만필터의 이해를 돕도록 우리말로 잘 정리 설명되어 있습니다. 칼만필터의 이해 - 쉬운 설명칼만필터는 1960년 R.E.Kalman (Kalman, Rudolph, Emil) 의 논문 "A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems"에 그 시초를 두고 있다. 여기서는 처음 칼만필터의 내용을 접하는 초보자를 위해 한글로 중요한 내용을 정리해 칼만필터의 이해를 돕는다. 칼만필터는 흔히 "an optimal recursive data processing algorithm"이라고 불..
칼만필터, 가속도센서로 아두이노 센서 소프트웨어 만들기 (코딩 팁)
칼만필터, 가속도센서로 아두이노 센서 소프트웨어 만들기 (코딩 팁) 칼만필터로 아두이노 소프트웨어 만들기 전에 칼만필터에 대한 이해는 이 포스트를 참조하자. 칼만필터를 잘 알고 있다면 소개한 링크는 생략해도 무방하다. 먼저 시스템 방정식과 관측방정식을 살펴보자 칼만필터를 도입하여 가속도센서로 아두이노 센서 소프트웨어를 만들기 위해서는 기본적으로 위와 같은 두 선형방정식이 필요하다. 비선형 방정식에 대한 "확장형 칼만필터 (Extended Kalman Filter)"는 비선형 방정식을 테일러 급수전개 등을 이용하여 가속도센서의 선형화한 후 적용한 형태일 뿐이다. (다만 비선형의 선형화에 따른 변환계수 -그림에서 A 또는 H와 같은- 의 형태가 달라질 뿐이다. 이에 대해서는 "확장형 칼만필터"에서 다시 자세..